本来は布製の粗末なもので布衣（ほい）ともいわれ身分の低い人々の常服だったが、活動しやすかったので次第に上流に広がっていった。
平安時代初期に上流の貴族達が
鷹狩りの際に多く着用したので、猟衣・雁衣とも書きまた一般に狩衣といい、絹や
綾織物等の高価な材料で作られることになった。
平安時代中期頃には、上流公家の旅行やしのび歩き、野外の遊びの際などに着用する略式の衣服になった。
その文様や色など規定がなかったので自由に趣向をこらしていた。
狩衣の形は、
武官の闕腋の
袍を簡略にしたようなもので、闕腋の袍を衣襖（いおう）というのに対し、狩襖（かりおう・かりあお）ともいった。
円衿（まるえり）で上げ頸（あげくび）、袖は二幅で、袖口に袖括りがあり、時にはこれを絞って動きやすくした。
袖は背部でわずかに五寸（約１５cm）くらい縫い付けてあるだけで、前は開いていた。
身丈は前後同じで、等身よりやや短く、着用には前身を繰り上げて懐をつくり、共裂の腰帯で結んだ。
地質は絹織物をもちい、
殿上人以上は文様のある織物に
重ね色目の裏を付け、袖括りの緒は若年が
薄平組、壮年が
厚細組、老年は
左右撚りとした。
そこで
殿上人以上の場合を狩衣と呼び、六位以下は無文で裏を付けない
単に仕立てて、袖括りを
左右撚りとして、これを布衣といって区別した。
狩衣には八幅の
指貫をはいたが、通常六位以下の者は六幅の括り袴で、
指貫よりも幅が狭く丈の短い布製の狩袴（かりばかま）を着用した。裾に括り紐が通してあり、足首や膝下などで括って動きやすくした。
下着は、
指貫・狩袴の下には八幅・六幅の下袴をつけ、
小袖に
単を重ね、着飾る時にはこれに
衵をつけた。
烏帽子・狩衣・
当帯・
袿・
単・
指貫・下袴・
扇・
帖紙・
浅沓を正式としたが、これはハレの姿で、通常は
袿・
単は省略した。
夏は
帷に
単、あるいは帷または単だけとした。かぶりものは
烏帽子、履物は
浅沓で素足だった。
天皇や皇太子は狩衣を着用しなかったが、天皇が譲位後に初めて狩衣を着ることを布衣始（ほいはじめ）といった。
狩衣の種類には浄衣や、召具装束といって従者が着る褐衣・退紅・白張があった。
浄衣（じょうえ）
白の布、あるいは
生絹で作り、謹慎の意を示す時に着用した物で、多くは神詣でなどの神事で着用した。
褐衣（かちえ）
狩衣のようだが、袖括りがなく、両腋を縫い塞いだ一種の布衣（ほい）で、獅子・孔雀・鴛鴦などの丸文（蛮絵）を縫い付けた物で、左右
近衛の随身などが着用した。
退紅（あらぞめ・たいこう）
荒染とも書く。薄紅色の布狩衣に、黒布の括袴を着用するもので、親王・大臣家の傘持（かさもち）、履持（くつもち）などの召使いが着用した。
白張（はくちょう）
白い布の狩衣で、袴も同様のもの、公家の傘持（かさもち）・履持（くつもち）・
車副（くるまぞい）・松明などを持つ役のものが着用した。
強く張った布を用いたので、木のように見えるということで、如木（じょぼく）ともいい、またこれを着用する召使いも如木ともいった。
半尻（はんじり）
小狩衣ともいう。
狩衣の後が一尺（約３０cm）位短いもので、後に童装束になった。
狩衣の一種で、水張りにして晒した麻布で仕立てた。水干は水張にしたことの意味である。
古くは布で作った身分の低い者の衣服で、公家などの着る物ではなかった。
武家が常服に用いることになってから、鎧の下に着用するようになり、
綾・錦などで作る物もでてきた。
公家でもその簡便なのを好んで内々には着るようになった。
鎌倉時代では将軍から召使いなどまで身分に関わらずも着用した。また白拍子等の女性の芸人の舞衣装でもあり、この場合は白の水干に
鞘巻をさし、立
烏帽子を着て舞い、男舞いといわれていたらしい。
形状は狩衣に似ているが、丈が短い。
着用者の変化に伴って、その材料も変わっていった、一般には、
紗・
精好（せいごう）・
練絹・
平絹等を用いて作り、多くは白色を用いた。
頸の辺りで締める紐は、丸組の緒で、平安時代では、二本共に頸の右の辺りにあって短い物だった。
水干は通常、六幅の狩袴で狩衣と異なり裾を袴の外に出さなかった。また、さらに裾を短くした小袴もあった。
またこの装束には、菊綴（きくとじ）といって、総を一寸五・六分ばかり押し平めて菊の花の様にし、上下二個ずつ前方胸に一ケ所、背は袖の縫目ごとに四ケ所付けた。
菊綴とは括り綴じの転訛で、縫目の綻びを防ぐ為に結んだ紐が変化して装飾になったものと考えられている。
武家では、菊綴のあたりに家紋を付けた。
平安時代末頃から見られる服で、本来は身分の低い者や武人等の日常着る私服で、布製のものだった。
武士の支配が確立する鎌倉時代以後の文学作品に目立って登場するようになる。
寝具の直垂にその形が似ているので名付けられたという説と、常服の常＝「ひた」と着る服だからという説がある。
垂頸で袖は一幅半、胸部、襟の左右に組糸の紐を縫い垂らし、これを胸に結ぶ（胸紐）。
この服の菊綴（きくとじ）は組紐で形を作り、前に二ケ所、後ろに三ケ所付け、袖括りは、籠括（こめくくり）といって、袖の端を折返し、組紐を通し、その余りを結び下げた。
また狩衣のように、差し抜いたものや、袖の下部に紐を下げただけのものもあった（露）。
地質、色目は規定はなかったが、地は
紗・
生絹・
精好などを用い、色は萌黄・紅・朽葉などが最も重んぜられた。
室町時代には武士の礼服になった。